作为“湖城”的灵魂，如镜面般清澈宽广的皮丘拉湖不仅映衬着连绵的远山，更衬托着莲花般洁白的湖上王宫。玛哈拉那•乌代•辛格在原名为“皮丘拉”的村庄原址上人工修建了这座湖，不仅满足了王室的享乐，更起到了调节气候的作用，使得这片坐落于“沙漠之邦”的城市比其它拉贾斯坦的城市更加凉爽湿润，成就了乌代布尔“湖城”的美名。皮丘拉湖长4km，宽3km，湖中心静静地浮着两座小岛，一座是以遍布大理石象著称的加格曼迪尔岛（Jag Mandir），另一座是闻名遐迩的加格尼瓦斯岛（Jag Niwas）——现在已经被改为“泰姬湖宫酒店”（Taj Lake Palace），非入住的游客无法登岛。游人可以选择从Rameshwar Ghat或Lal Ghat 乘船游览湖景。需要特别注意的是，从Rameshwar Ghat乘船可以登上加格曼迪尔岛，而从Lal Ghat 乘船则无法登岛。在夕阳下徜徉于粼粼波光中将是一次美妙的体验。