永泰寺创建于北魏正光二年（公元521年），距今已有1400多年。历史上曾有北魏文成帝之女转运公主、南朝梁武帝之女明练公主（禅宗尼僧鼻祖）、北魏孝明帝之妹永泰公主三位公主在永泰寺出家修行。该寺是佛教禅宗传入中国后修建的第一座尼僧寺院，也是我国现存年代早的一家皇家尼僧佛寺，被称为佛教禅宗尼僧祖庭。永泰寺现存建筑共分五进山门、天王殿、中佛殿、大雄宝殿、皇姑楼，厢房有伽蓝殿、六祖殿等。在寺院后山坡上有：唐永泰寺塔，金代均庵主塔，明代肃然，无为普同之塔，这些古塔，造形优美，秀丽挺拔。寺内散存有唐代以来的碑碣、石雕等40余品，雕工精细，书法流畅。古树名木有被称为“佛门旗杆”的大杨树，单株结果的银杏树，和《少林寺》电影中，放羊女放羊场地的一棵“牧羊女树”。寺中还有棵已经两千年“娑罗树”，是于东汉8年由印度高僧摄摩腾、竺法兰用钵带至中国的贡品。起初栽于白马寺，后移植永泰寺，在永泰寺已有1500年了。它也是中印文化交流的活见证。唐塔位于寺院后东北约120米处山的山坡上，具有典型的盛唐时期建筑风格。塔系唐代单层密檐式砖塔，呈明显的抛物线形，柔和优美。塔的上部是由仰莲、五重相轮等组成的宝刹，其精致的造型，是我国现存为数不多的唐塔塔刹中的佼佼者。