郁山森林公园是在国营郁山林场基础上开发建设起来的。郁山古名微山，较早见于北魏郦道元的《水经注》。相传东汉光武帝刘秀举兵西伐，曾驻军此山，至今遗存有汉王台。另外，刘秀与王莽争位时，刘秀曾在此议事点兵，留有金銮殿等景点。隋朝大将军韩擒虎、贺若弼、窦建德在当地留下许多遗迹，如窦宪墓、韩擒虎寨等。