永宁古城，位于北京市延庆区城东18公里。其始建于唐代，明永乐十二年（1414年）设永宁县于团山下，取《书经》“其宁唯永”之意。永宁古城历史悠久，曾有“先有永宁城，后有十三陵”之说，此城在五帝时为缙云氏所都，战国为燕地，汉属夷舆县，唐归儒州，辽属缙山县，金为神锋乡。如今的永宁古城，有玉皇阁、古街巷、天主教堂、古寺庙等景观可供参观，为延庆东部山区的交通枢纽，也是永宁镇政府所在地。古城内原设有县衙、永宁卫、隆庆左卫、参府衙等衙府，以及鼓楼、钟楼和玉皇阁等。其中玉皇阁为永宁古城的标志性建筑，始建于唐贞观十八年（644年），高28.2米。城内十字大街东为善政街，西为广武街，南为阜民街，北为拱极街。以南北大街为界，东半城大小胡同15条；西半城大小胡同17条。后因战乱等原因大部分被毁。2002年古城启动复建工程，城墙、玉皇阁、县衙、文庙、显化寺等一批重点古迹按原貌复建，同时建设明清风格的步行商业街、古文化一条街、手工作坊一条街等。旧时的永宁古城，曾常年由参将驻守，城防坚固，且位于南北沟通的要道，商旅众多，明清时期，永宁城的文化和经济大大发展起来。城内店铺林立、商贾云集，是河北、内蒙古、天津等地区的商贸集散地。古城内酒肆、客栈、酒楼林立。复建后的古城，修建了明清风格的步行商业街，清晨时分，街上店铺开始忙碌了起来，除此之外，还有席地而设的各种小摊，卖蔬菜水果的、卖花木的等等，漫步在这里，仿佛看到了经年的风景。永宁的豆腐是一绝，从汉代起就有记载，在清朝时期成为宫廷贡品，自明代起塞外就流传着：“南京到北京，要吃豆腐到永宁”的谚语。这里的豆腐是用酸浆点的，香糯中透着一点点酸味，味道独特。到过永宁古城的人都会对这里的“火勺”赞不绝口。据说，从秦始皇修建长城起，火勺的历史已有2000多年。当时，永宁北部的边城位于崇山峻岭之上，修造长城的民夫们为了带干粮充饥，就发明了火勺。永宁的火勺外焦里嫩，自然中空，口感香甜。刚出炉的火勺，最好吃了，沿着它的边儿轻轻一捏，就会裂开一道口，白嘴吃非常香，当然你若爱吃荤的，还可以在火勺里面夹鸡蛋或是各种熟肉，再抹上辣椒酱，更是回味无穷。

永宁古城位于延庆县城的东北20公里，作为一个古城留下的历史痕迹并不多，在城区中心位置的玉皇阁是后修建的。在玉皇阁北面的道路在过年期间是个集市，很多卖农副产品的摊位，也有永宁自己的当地特产比如火勺和豆腐。