圣天使桥也称圣彼得桥，是一座古罗马桥梁，跨台伯河，公元134年由罗马皇帝哈德良兴建，这座桥表面用大理石铺砌，有三个桥拱，仅供行人步行。圣天使桥历史在6世纪，教宗额我略一世将城堡和此桥都以“圣天使”命名，传说天使长弥额尔在城堡的屋顶显现，宣布黑死病的结束。