很多年以后，当游客惬意在游船上巡览整个米尔福德峡湾时，早已没有任何人记得起这里曾被冰川覆盖的样子。事实上，那时候的新西兰岛上还没有人类，甚至连陆地上的哺乳动物都没有。

直到欧洲航海凑巧摸到这里之前，Piopiotahi一直是这处峡湾的正确称呼方式。这一毛利语的名字也作为官方地名一直沿用至今。据传说，Piopio(皮奥皮奥，新西兰本土鸫鹟)为哀悼毛利大神毛伊(Māui)之死而飞来此地啼哭至死，是以为名。

 毛利勇士大约是在1000年前披荆斩棘从内陆来到峡湾，当时的峡湾雨林里仍旧遍布恐鸟(Moa)，几维鸟(Kiwi)，以及传说中最接近神雕的哈斯特大鹰(Haast's eagle)。来到此处后，毛利人在此地渔猎并定居。 

而那条由毛利人开通前往米尔福德的丛林步道的一部分，也就是今天赫赫有名新西兰九大步道之首的“米尔福德步道”。 

在过去的漫长前年里，峡湾并不总是有人定居，因为时不时的气候与地貌变化，这里在很长岁月里一度又被人类荒弃。 

峡湾海上入口非常狭窄，在没有GPS与地图的年代，沿着浩瀚塔斯曼海域寻找这样一个地方并不容易。因而在包括发现新西兰的詹姆斯·库克及早期诸多欧洲知名航海家多次航行寻找未果之后，峡湾一度被认为只是个传说中的天堂。直到1823年来自威尔士的海豹猎人约翰·格若诺 (John Grono) 误打误撞来到这里，隐秘天堂的面纱才被挑开。 

最初米尔福德峡湾直接以天堂冠名“Milford Heaven”，简单粗暴但用词贴切。而后几十年内，米尔福德天堂因其天然避风深水良港性质，逐渐被船员改名为米尔福德峡湾 “Milford Sound”。

唐纳德·萨瑟兰(Donald Sutherland)被公认是米尔福德峡湾的建立者，他是最早定居在此处的欧洲人，被世人称为“米尔福德隐士”。从1877年定居于此42年，萨瑟兰和他的妻子在此建造了米尔福德最早的旅馆，并接待世界各地探索峡湾的旅行者。 

在1890年代，萨瑟兰开始划船接送游客穿过米尔福德峡湾去往米尔福德步道起点，这也是米尔福德峡湾最早的游船运营商.。

在修建米尔福德高山公路之前，想要轻松前往峡湾休闲观光旅行是绝不可能的。在历经数十年的漫长修路过程之后，这条被誉为"南岛精华公路"、"世界上最美的高山公路之一"的新西兰94号公路终于通车。

安全舒适的米尔福德旅行从此变为可能，南方探索公司的前身新西兰红船公司也从20世纪50年代开始成为第一家提供米尔福德峡湾游轮巡游的旅行公司。

New Zealand General Survey Office. 

The Route from Milford Sound to Lake Te Anau [map]. 1889

前往米福观光方式包括：自驾、南方探索全景大巴一日游项目、固定翼飞机、直升机。不过道路千万条，安全第一条。由于米尔福德公路沿高山而建，道路曲折并时常有暗冰，在不熟悉交通规则的情况下，想要舒适享受的欣赏沿途风景，并安全抵达，选择一日游项目是个比较妥帖的方法。

南方探索的一日游项目可从皇后镇、蒂阿瑙出发，全程豪华的透明玻璃顶全景大巴，免费中文讲解器，米尔福德最大的现代双体游船尊耀号巡游，及船上国际自助餐。这不是最贵，却是皇后镇出发最好的一日游选择之一。 

当然，从天上出发的固定翼、直升机是一种更节省时间的旅行方式。而海阔天空的美景也让人震撼无比，选择搭乘南方探索全景大巴前往，搭乘游轮巡游，并从米尔福德峡湾连接固定翼、直升机返回，也许是天上、地下、海里最全面的全景式峡湾旅行体验。 

米尔福德峡湾

米尔福德峡湾观光游船

米尔福德峡湾直升机之旅

米尔福德峡湾夜间游船 - 峡湾探险