永泰公主墓是属封土堆墓，其墓穴是用砖砌 的，由墓道、过洞、天井、雨道、墓室构成，墓道是一条宽约2米的斜坡，进入过洞直至狭窄的雨道，两旁洞墙内有6个小龛，里面 放着彩绘陶俑、骑马俑、三彩马及陶瓷器皿等随葬品，造型逼真、工艺精湛。

永泰公主墓，在乾县北部。是乾陵17座陪葬墓之一。永泰公主是唐中宗李显的第七个女儿，唐高宗李治和武则天的孙女，名仙蕙，死于唐大足元年(701年)，时年仅17岁。后与她丈夫武延基合葬在一起，陪葬乾陵。